非夕公司品牌总监高云帆

 做为一家AI机器人公司，非夕(FLEXIV)公司于2016年成立，核心创始团队来自斯坦福大学机器人和AI实验室。目前已经在硅谷、上海、北京、深圳、佛山等城市设立办公室。

 做为一家专注于研发、生产集工业级力控、计算机视觉和AI技术于一体的自适应机器人产品的公司，“我们的产品定位是自适应机器人（AdaptiveRobot）。”非夕公司品牌总监高云帆先生在2020年上海工博会上如是介绍：“与传统工业机器人、协作机器人概念不同，我们的产品能很好的自适应于操作对象，自适应复杂环境以及复杂任务。”

 通过3年的努力研发，2019年公司即推出自适应机器人拂晓（Rizon）。据介绍，作为世界首台自适应机器人，Rizon拂晓深度融合了工业级力控、机器视觉和AI，可以适应不确定的工作环境，通过像人一样的手眼配合来完成复杂的工作任务，增强生产过程中的柔性和生产力。“我们的产品特点是：位置误差容忍度高，抗干扰性强，智能可迁移。”高云帆说。

 而拂晓一经推出即就荣获了2019年中国国际工机器人业博览会（CIIF）机器人奖以及2020年iF设计奖、2020年德国创新奖（German Innovation Awards2020）等多项大奖。

智能制造·乘势而上

 在本届工博会上，高云帆介绍：“我们展示的主题是‘智能制造·乘势而上’，英文叫Adaptivity& AI For Smart Manufacturing，即自适应性和AI如何助力柔性生产。”

 他介绍：“今年展示的技术应用主要分三部分。”

 首先是力控展示。用纯力觉控制的方式让球在一个光滑平面上沿着固定轨迹转圈，还可以走更复杂的路线。高云帆介绍：“这相当于让一个人闭着眼睛托这个球，控制它；它还能抗干扰，即使对球或者机械臂进行扰动，它都可以快速响应。这对力感知、力响应要求非常高。这也是第一次在机器人行业能够让力觉控制可视化。”

 “以往机器人都是轨迹控制，大家都在比谁走的更准，谁走的更快，但我们比力如何更精细，如何能够让机器人具备人类的手感，这能实现更好的手眼配合操作。从这个层面上讲，能够把很多原来没办法自动化的任务自动化。”他补充道：“我们主打的是增量市场，实现难以自动化的人工环节，并提升低柔性程度的自动化产线。”

 其次展示的是 AI跟机器人的融合。这又分为两类：一类是通过AI做到通用抓取，即通过一些学习算法，把不同东西按照不同抓取策略识别出来，判断物体的种类。其次是按摩：它运用公司原创的先进人体识别系统：AlphaPose，可以对人体的位姿和关键部位做有效识别。“这个是AI融合机器人的典型案例，可以推广到理疗或者服务行业。”高云帆介绍。

 第三展示的就是工业应用。高云帆介绍：“我们定义了很多新的应用场景，是原有机器人实现不了的。装配分为过渡装配，间隙装配跟过盈装配。我们可实现高难度的过盈装配，包括有力控、需要接触式的自动装配都能实现。由于它对位置误差容忍度高，能适应来料的不一致性，这个不一致性在传统的机器人集成化项目里面是个头疼的事，但是通过我们力的补偿，能很好的被克服。”

 “还有就是带线束插拔应用。插头的位置可能是随机的，我们的产品能很好的识别线束，能够很精细标注插头的空间位置，机械臂就能去适应空间误差，这一过程是通过力的摸索，放进去，然后判定。”

 第三块核心应用是打磨应用—曲面打磨。高云帆介绍：“以往机器人做打磨的时候，用6轴或者协作臂，由于不具备力控，所以在末端增加一个6轴力觉传感器，还要加一些类似力控补偿的控制装置，比如ATI，SRI（宇立仪器）就主推力控浮动装置，很贵而且寿命有限，力控效果没有特别好的保证。而我们不需要额外装置：机器人+一个打磨工具，就可以作业了。”据悉，产品具有强抗干扰特性，能做到曲面贴合。在接触作业的时候，可以避免过抛。“我们的力控曲线非常平稳，力响应在换向的时候非常快，能直接收敛，还能做到恒定力控。整个系统部署简单，原来机器人如果换线的话，要重新编程部署，我们的自适应就省去了很多步骤。”高云帆说。

 技术创新

 近几十年，机器人技术一直保持高速的突破和发展，然而，现有的机器人技术框架制约了机器人的柔性、通用程度和应用范围，实际落地应用的机器人自动化项目都存在共性的约束，包括固定轨迹运动、预设任务、结构化环境等限制。依然存在大量反复枯燥的工作，只能依赖人工完成，那么如何让机器人具备人类般的灵巧、智能、柔性通用将是机器人技术发展的重要命题。

 高云帆介绍：“我们产品的技术创新在于一个仿人化的技术路线。比如，我们的7轴机械臂，如同人类的手臂，在末端能操作更多任务，灵活性更高。在每一个轴里都搭载了自己研发的力传感器，能够让整个机械臂的力感更精细，能执行很多力控方面的操作。”

 他介绍：“我们通过调研，发现像柔性生产是有很多市场机会的。很多终端用户并没有合适的应用方案，所以他只能用人。比如，在三四线城市打磨车间里，老师傅月薪都是上万的，而且还很难招，流动性也强。而且再过几年，这个行业会越来越难。”

 “此外，市场上利用传统工业机器人在做整体产线自动化的时候，需要配合大量的工装、治具。一套专机线调试需要很长的周期，同时换线难度较高，这对终端用户而言，可能会导致生产变化的节奏跟不上市场变化的节奏。”高云帆说：“我们希望能够通过自适应机器人技术让产线线体结构更简单，降低产线部署和换线成本。”

 为此，公司制订了技术发展路线，“自适应机器人与协作臂的产品理念不同。协作臂主要用来确保人的安全，而我们的主动力控技术可以实施很多力控任务。可独立完成任务。”最后，他说：“如果机器人能够做到更灵活、智能、通用、柔性，未来柔性生产才有可能真实落地，这也是我们的产品愿景。”